根据具体的定位机制,可以将现有的定位方法分为两类:基于测距的(Range-based)方法和不基于测距的(Range-free)方法[6]。基于测距的定位机制需要测量未知节点与锚节点之间的距离或者角度信息,然后使用三边测量法、三角测量法或最大似然估计法计算未知节点的位置。而不基于测距的定位机制无需距离或角度信息,或者不用直接测量这些信息,仅根据网络的连通性等信息实现节点的定位。
基于测距的定位方法
  常用的定位方法是基于测距定位方法,在这种定位机制中需要先得到两个节点之间的距离或者角度信息,通常采用以下方法。

信号强度测距法
  已知发射功率,在接收节点测量接收功率,计算传播损耗,使用理论或经验的信号传播模型将传播损耗转化为距离。例如,在自由空间中,距发射机d 处的天线接收到的信号强度由下面的公式给出:  Pr(d )=PtGtGrλ2/(4π)2d 2L

其中,Pt为发射机功率;Pr(d )是在距离d 处的接收功率;Gt、Gr分别是发射天线和接收天线的增益;d 是距离,单位为米;L为与传播无关的系统损耗因子;λ是波长,单位为米。由公式可知,在自由空间中,接收机功率随发射机与接收机距离的平方衰减。这样,通过测量接收信号的强度,再利用式(1)就能计算出收发节点间的大概距离。

得到锚节点与未知节点之间的距离信息后,采用三边测量法或最大似然估计法可计算出未知节点的位置。三边计算的理论依据是,在三维空间中,知道了一个未知节点到三个以上锚节点的距离,就可以确定该点的坐标。

三边测量法在二维平面上用几何图形表示出来的意义是:当得到未知节点到一个锚节点的距离时,就可以确定此未知节点在以此锚节点为圆心、以距离为半径的圆上;得到未知节点到3个锚节点的距离时,3个圆的交点就是未知节点的位置。

然而,公式只是电磁波在理想的自由空间中传播的数学模型,实际应用中的情况要复杂的多,尤其是在分布密集的无线传感器网络中。反射、多径传播、非视距(NLOS)、天线增益等问题都会对相同距离产生显著不同的传播损耗。因此这种方法的主要误差来源是环境影响所造成的信号传播模型的复杂性。信号强度测距法通常属于一种粗糙的测距技术。

还有一些其他算法:如文献[7]提出了一种节点位置推测算法,该算法通过一种判决节点,利用收集到的锚节点的位置信息和节点间的距离信息,执行节点位置推测算法,推测出所有位置可确定的待测节点的位置。

到达时间及时间差测距法
  到达时间(TOA)技术通过测量信号传播时间来测量距离。在TOA方法中,若电波从锚节点到未知节点的传播时间为t,电波传播速度为c,则锚节点到未知节点的距离为t×c。TOA要求接收信号的锚节点或未知节点知道信号开始传输的时刻,并要求节点有非常精确的时钟。  使用TOA技术比较典型的定位系统是GPS,GPS系统需要昂贵高能耗的电子设备来精确同步卫星时钟。在无线传感器网络中,节点间的距离较小,采用TOA测距难度较大,同时节点硬件尺寸、价格和功耗的限制也决定了TOA技术对无线传感器网络是不可行的。

时间差(TDOA)测距技术在无线传感器网络定位方案中得到了较多的应用[8]。通过记录两种不同信号(常使用无线电信号和超声波信号)的到达时间差异,根据已知的两种信号的传播速度,直接把时间差转化为距离。该技术受到超声波传播距离的限制和非视距问题对超声波信号传播的影响,不仅需要精确的时钟记录两种信号的到达时间差异,还需要传感器节点同时具备感知两种不同信号的能力。

时间差定位法
  TDOA测距是通过计算两种不同无线信号到达未知节点的时间差,再根据两种信号传播速度来计算得到未知节点与锚节点之间的距离。TDOA定位与TDOA测距不同,TDOA定位计算两个锚节点信号到达未知节点的时间差,将其转换成到两个锚节点的距离之差,未知节点通过到多组锚节点的距离之差得出自身的位置。  在二维平面上的,双曲线的几何意义是到两个定点的距离之差为一个常数的所有点的集合,两个定点称作焦点。因此TDOA定位在二维平面上的几何意义为:得到未知节点与两个锚节点的距离之差,即可知未知节点定位于以两个锚节点为焦点的双曲线方程上,通过测量得到未知节点所属的两个以上双曲线方程时,这些双曲线唯一的交点即为未知节点的位置。由于这种方法不是采用到达的绝对时间来确定节点的位置,降低了对时间同步的要求,但是仍然需要较精确的计时功能,同时由于无线传感器网络具有分布密集和无线通信范围小的特点,这种方法实现起来难度较大

到达角定位法
  到达角(AOA)定位法通过阵列天线或多个接收器结合来得到相邻节点发送信号的方向,从而构成一根从接收机到发射机的方位线。两根方位线的交点即为未知节点的位置。  基本的AOA定位法,未知节点得到与锚节点N1和N2所构成的角度之后就可以确定自身位置。另外,AOA信息还可以与TOA、TDOA信息一起使用成为混合定位法。采用混合定位法或者可以实现更高的精确度,减小误差,或者可以降低对某一种测量参数数量的需求。AOA定位法的硬件系统设备复杂,并且需要两节点之间存在视距(LOS)传输,因此不适合用于无线传感器网络的定位。

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